Field Robot Event ~ 2013

Field Robot Event 2013 - Prag’da Türkiye’yi Temsil Ettik

Field Robot Event 2013, 27-29 Haziran tarihlerinde Prag’da, Czech University of Life Sciences Prague (CULS Prague) ev sahipliğinde düzenlenen uluslararası bir tarım robotları organizasyonudur. Etkinlikte 9 ülkeden 18 üniversite takımı, geliştirdikleri otonom tarım robotlarını gerçek tarla koşullarını yansıtan parkurlarda sergilemiştir.

Yarışma Formatı ve Görevler

2013 yılında yarışma senaryosu, gerçek tarla koşullarına daha yakın olacak şekilde ayçiçeği tarlası üzerinden planlandı. Görevler; otonom navigasyon, engel yönetimi, algılama (yabancı ot / hastalıklı bitki), karar verme, yazılım esnekliği ve takımlar arası iş birliği gibi yetkinlikleri ölçmek üzere kurgulandı.

Navigasyon (Görev 1): Bitki sıraları arasında otonom ilerleme ve sıra sonunda kontrollü dönüş.
İleri Navigasyon & Engel Yönetimi(Görev 2): Boşluklar/engeller içeren parkurda kodlanmış rotaya göre ilerleme (yazılım esnekliği ve anlık karar verme öne çıkıyor).
Profesyonel Hassas Tarım (Görev 3): Uzun/eğimli sıralarda navigasyon + yabancı ot tespiti + hastalıklı/zarar görmüş bitki algılama.
Serbest Stil (Görev 4): Takımların kendi özgün çözümlerini jüriye ve izleyicilere sunması
İşbirlikçi Çalışma (Görev 5): İki robotun senkronize çalışması gereken bu etaba da malzeme kısıtlılığı nedeniyle katılım sağlanamadı.

TRACTACUS - Otonom Tarım Robotumuz

Takımımızın geliştirdiği TRACTACUS, bitki sıraları arasında otonom ilerleme, sıra sonu dönüşlerini güvenilir yapma, yabancı ot algılama ve engelleri yönetme gibi yarışma gereksinimlerine göre bütüncül şekilde tasarlanmıştır.

Robotun ön kısmında 720p HD kamera bulunur. Kamera görüntüleri, robot üzerinde çalışan Python ve OpenCV tabanlı yazılımla gerçek zamanlı analiz edilerek ayçiçeği sıraları algılanır; sıra arası ilerleme doğrultusu ve sıra sonları tespit edilir.

Yarışma kapsamında istenen yabancı ot tanıma için, görüntü işleme algoritmaları bitki morfolojisini analiz ederek yabancı otları ayırt etmeye yönelik geliştirilmiştir. Böylece robot, görev kararlarını görsel veriye dayalı olarak otonom biçimde verebilir.

Parkurdaki yapay/doğal engelleri güvenli şekilde yönetmek için LiDAR kullanılmıştır. LiDAR’dan gelen mesafe verileri kamera ile birlikte değerlendirilerek robotun sıra dışına çıkmaması, dönüş noktalarını doğru belirlemesi ve hızını tarla koşullarına göre ayarlaması hedeflenmiştir.