Field Robot Event ~ 2013

Field Robot Event 2013 - Prag’da Türkiye’yi Temsil Ettik

Field Robot Event 2013, 27-29 Haziran tarihlerinde Prag’da, Czech University of Life Sciences Prague (CULS Prague) ev sahipliğinde düzenlenen uluslararası bir tarım robotları organizasyonudur. Etkinlikte 9 ülkeden 18 üniversite takımı, geliştirdikleri otonom tarım robotlarını gerçek tarla koşullarını yansıtan parkurlarda sergilemiştir.

Yarışma Formatı ve Görevler

2013 yılında yarışma senaryosu, gerçek tarla koşullarına daha yakın olacak şekilde ayçiçeği tarlası üzerinden planlandı. Görevler; otonom navigasyon, engel yönetimi, algılama (yabancı ot / hastalıklı bitki), karar verme, yazılım esnekliği ve takımlar arası iş birliği gibi yetkinlikleri ölçmek üzere kurgulandı.

1. Görev: Navigasyon Robotlar, 3 dakika içinde ayçiçeği sıraları arasında otonom ilerleyerek en uzun mesafeyi kat etmeye çalıştı. Sıra sonlarında 1,5 metre içinde tamamlanması gereken dönüşler performansın belirleyici unsuru oldu.
2. Görev: İleri Navigasyon & Engel Yönetimi: Engeller ve sıra boşluklarıyla zorlaştırılan etapta robotlar, belirlenmiş rota doğrultusunda 5 dakika boyunca maksimum alanda yol almayı hedefledi. Ön test imkânı olmadan uygulanan görev, yazılım esnekliğini ön plana çıkardı.
3. Görev: Profesyonel Hassas Tarım:Bu etapta robotlar hem otonom navigasyon hem de yabancı ot ve hastalıklı bitkilerin tespitini gerçekleştirdi. Sensör ve görüntü işleme performansı değerlendirmede kritik rol oynadı.
4. Görev: Serbest Stil:Takımlar, geliştirdikleri sistemi jüri ve izleyiciler önünde 5 dakikalık sunumla sergiledi. Teknik altyapı ve özgün çözümler bu etapta öne çıktı.
5. Görev: İşbirlikçi Çalışma: Final etabında eşleştirilen takımlar, robotlarını senkronize biçimde çalıştırarak ortak görevi tamamladı. Veri iletişimi ve koordinasyon başarısı değerlendirmede belirleyici oldu. Malzeme kısıtlılığı nedeniyle takımımız bu göreve katılım sağlayamadı.

TRACTACUS’UN Teknik Altyapısı

Takımımızın geliştirdiği TRACTACUS, bitki sıraları arasında otonom ilerleme, sıra sonu dönüşlerini güvenilir yapma, yabancı ot algılama ve engelleri yönetme gibi yarışma gereksinimlerine göre bütüncül şekilde tasarlanmıştır.

Robotun ön kısmında 720p HD kamera bulunur. Kamera görüntüleri, robot üzerinde çalışan Python ve OpenCV tabanlı yazılımla gerçek zamanlı analiz edilerek ayçiçeği sıraları algılanır; sıra arası ilerleme doğrultusu ve sıra sonları tespit edilir.

Yarışma kapsamında istenen yabancı ot tanıma için, görüntü işleme algoritmaları bitki morfolojisini analiz ederek yabancı otları ayırt etmeye yönelik geliştirilmiştir. Böylece robot, görev kararlarını görsel veriye dayalı olarak otonom biçimde verebilir.

Parkurdaki yapay/doğal engelleri güvenli şekilde yönetmek için LiDAR kullanılmıştır. LiDAR’dan gelen mesafe verileri kamera ile birlikte değerlendirilerek robotun sıra dışına çıkmaması, dönüş noktalarını doğru belirlemesi ve hızını tarla koşullarına göre ayarlaması hedeflenmiştir.

Başarının Mimarları ve Destekçilerimiz

Üniversitemizin mühendislik gücünü ve vizyonunu dünyaya kanıtlayan bu başarı, güçlü bir akademik ve teknik koordinasyonla gerçekleşti. Güneşinoğlu Takımı, Field Robot Event 2013’te sergilediği istikrarlı performansla 18 takım arasında 8.’lik elde ederek ülkemizi uluslararası arenada temsil etti. Elde edilen bu derece, tarım robotları alanındaki çalışmalarımızın niteliğini ve gelecekteki potansiyelini ortaya koyan önemli bir kazanım olmuştur.